S2视觉避障相机

产品时间：2025-08-11

简要描述：

S2视觉避障相机采用光飞行时间法测距（ToF），通过测量光从发出到经过物体反射回相机的时间来测量物体到相机的距离。

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详细介绍

S2视觉避障相机采用光飞行时间法测距（ToF），通过测量光从发出到经过物体反射回相机的时间来测量物体到相机的距离。

S2 Max相机采用最直接的测量手段进行深度成像，以最小的计算资源获得较佳的深度信息，以较高的帧率实现深度场景的构建。ToF相机按照其基本原理，和激光雷达一样，也可分为脉冲ToF（P_ToF）和连续波调制ToF（CW_ToF）。P_ToF发射光脉冲（一般为不可见光）到被观测物体上，然后接收从物体反射回来的光脉冲，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来计算被测物体离相机的距离；CW_ToF发出的是一束调制的连续光，通过测量光返回和传输的相位差反推光飞行时间进行测距。

S2视觉避障相机

通过SDK可初始化并启动相机、获取数据和关闭相机。在Linux或Windows以外的系统平台上进行相机应用开发可参照SDK中的源码进行相应移植开发。

SDK以帧为单位输出设置分辨率大小的深度图数据、强度图数据，以一维数组形式排列，顺序以图像左上角像素为原点，依照从左到右，从上到下的顺序输出。如图6.1所示，先沿x轴输出再沿y轴输出，则形成如下输出顺序：

(x,y):(0,0)(0,1)(0,2)(0,…)(1,0)(1,1)(1,2)(1,…)(2,…)(3,…)(…,…)。

深度图每个像素以一个16位无符号短整型数表示被测物体到相机所在平面的距离。

强度图每个像素以一个16位无符号短整型数表示被测物体返回的强度。

S2视觉避障相机技术参数：

相机	型号	Eagle-S2 Max
性能	芯片	索尼芯片
	测距方式	光飞行时间法
	工作波长	940nm
	TOF分辨率和帧率	320×240(典型值12fps)
	TOF视野角度	81°×61°
	RGB分辨率和帧率	1920×1080(典型值12fps)
	RGB视野角度	88°×56°
	测量距离	0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率)
	测量精度	±3mm+0.5%×depth
电气	通讯接口	Ethernet / CAN
	电源接口	工业级航插 5Pin
	供电	24V DC / 2A
	平均功耗	6.6w
结构	外形尺寸	88mm×47mm×47mm
	重量	333g
	IP防护等级	IP42
	工作温度	-20℃~60℃
	存储温度	-40℃~85℃
	湿度	10%~90%RH 无冷凝
其他	抗光干扰	最高可适应 100Klux 阳光
	抗阴影-光	100Klux阴影-光交汇面变化小于1cm
	软件环境	C / C++ / ROS SDK
	操作系统支持	Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS
	散热方式	被动散热

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